開源機器人技術，這對于追求專利與技術壁壘的大公司這無疑是一場夢魘，而對于機器人創業公司確實莫大的福音。

開源機器人技術，這對于追求專利與技術壁壘的大公司這無疑是一場夢魘，而對于機器人創業公司確實莫大的福音。

技術分享是一回事，賺錢是另一回事。那么問題來了，開源對于機器人技術是一種好的商業模式嗎？為了替用戶創造價值，你需要將什么保持開源？這些公司是怎么想的呢？聽聽支持開源的機器人創業公司CEO他們的觀點：

（一）

?

?CEO?of?the?Open?Source?Robotics?Foundation?(OSRF)

君不見那些機器人新興公司，比如Clearpath?Robotics、Rethink?Robotics、?Yujin?Robot，等直接在他們的產品中應用ROS。甚至一些大一點的公司，比如?Bosch和Toyota，在R&D和原型設計中用到了ROS。

?IT經濟已經有力的證明了當公司可以利用開源基礎設施建立新產品和服務。如果不是一開始依賴像Python和GCC這樣的工具，google這樣的公司就不會存在。沒有Linux，IBM可能也不會從產品到服務都取得這樣的成功。現在有多少初創公司以一個運行一些值得尊進的LAMP?stack的云托管機器作為開始，并且越來越多的云基礎服務在開放。

雖然這些類比容易誤導人，但是我相信機器人和IT之間的相似性足夠證明這個想法。在機器人領域，我們有許多共同的問題需要去解決，從低級驅動到高級能力，還有開發者之間的庫和工具。我還沒有看到一個成功的機器人業務，它的任何東西都有競爭優勢。相反，成功來自于一種人們愿意支付的技術的組合和應用。最困難的部分是弄清楚機器人應該做什么。通過共同工作解決存在的問題，我們得到了更好的可靠地解決方案，并且我們解放了我們自己讓我們花更多的時間去提高應用的級別，這才是我們區分我們自己的地方。

換句話說，我相信開源對于整個機器人商業來說是一個好的模式。這種模式對于任何公司都是好的模式嗎？當然可以。例如，我們可以看到一個中小型公司，比如Clearpath?Robotics、Rethink?Robotics,、?Yujin?Robot，這些公司直接在他們的產品中應用ROS。并且我們看到一些大一點的公司，比如?Bosch、Toyota，在R&D和原型設計中用到了ROS，這些都是盈利性公司依賴開源軟件開發在經濟上是一個合理的決策。但他們背后都有一些“秘方”，或是高級應用軟件、配置參數、定制的開源代碼，或是硬件的設計。并且最好這樣：除非你是在一個純粹的咨詢商業中（賣你的時間），否則你需要去擁有并控制一些構成你產品或者服務的基礎的那些東西（這樣就允許你去賣一些除了你時間以外的東西）。

幸運的是，開源軟件和這種商業模式是完全兼容的。實際上，我們希望有一天能夠看到這樣的ROS使用者，可以讓我們為我們開發的代碼選擇一個許可協議（BSD,?or?Apache?2）。我們現在看到的許多新上市的機器人公司，很多是基于那些早期建立的共享平臺所結出來的勞動果實。

（二）

??

?To?be?able?to?choose?between?proprietary?software?packages?is?to?be?able?to?choose?your?master.?Freedom?means?not?having?a?master.?Freedom?means?not?using?proprietary?software.

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?–?Richard?Stallman,?open?systems?advocate

?Frank?Tobe是The?Robot?Report的持有者和出版者，同時也是?Robohub?Robotics?by?Invitation?的評委。

當然，機器人有它相應的軟件和控制系統。每一個制造商都要根據安全、專利和非共享的系統的要求來出售機器人，這樣它才可以保證穩定和控制。在這些專利壁壘之間整個行業已經建立了橋梁，所以有可能出現多個供應商的解決方案。

機器人行業的兩個杰出人物在去年就這個問題有過一個討論。2012年在法國里昂的一個雞尾酒派對上有過一個辯論，這是一個關于服務機器人的創新論壇和展會上，?Colin?Angle?和Robert?Bauer就他們的觀點進行了辯論。

（三）

?Angle說免費提供這樣一些關鍵和重要的有關機器人操作和仿真系統還有與它配套的擴展庫的組件作為開源機器人基金會（前身是Willow?Garage）他們的開源的和非保護的操作機器人系統ROS-無異于讓消費巨頭吞噬任何大規模市場應用和重新用低成本定義市場，因為他們已經有（或者容易造就逆向工程）硬件而且很容易就廉價的生產它們，這個開源系統，操作系統是免費的ROS，而他們真正收費的是應用。

Angle說這樣是危險的，并且有可能導致失去潛在的美國和歐洲的境外市場，并且說：

機器人技術創新和汽車、航空航天和信息技術一樣會給經濟增長的巨大機遇，如果我們在公開的市場自由的分享我們的“智力資本”我們將會失去將推動我們在海外的經濟的就業的引擎。

商業機密泄露到外國企業的問題一直是?Bloomberg?商業周刊雜志的關注焦點：

11月14日美國情報機構發布了一份報告報道了一個影響深遠的中國間諜機構的工業間諜活動。這一運動多年來一直在工作，目標行業有:生物技術、電信、和納米技術,以及清潔能源。“這是歷史上最偉大的財富轉移”，基思·亞歷山大將軍說,

Bauer說Willow?Garage使用ROS的目的是通過使參與者不要去重復開發一些交叉學科的機器人知識以達到脫刺激工業的目的；去重復利用軟件因為他們減少了開發者的時間，讓研究者集中精力去研究。通過給予他們ROS的免費的工具、庫和仿真工具，還有PR2的相關測試和實驗，Willow?Garage希望推進先進的自主機器人技術。

Bauer還說，一旦一個成功的應用被開發出來，這時候可能會鎖定這個操作系統和應用軟件以保護自己的發明。

Angle說機器人行業需要的是成功的盈利機器人公司，有上百名員工，有暢銷產品，不是更多的超大號的海外企業，他進一步說，除非ROS是受保護、穩定的和安全的，否則它永遠不可能被敏感行業（國防、太空、安全）用作解決方案，直到它變得堅固、安全和穩定，它才有可能被用在工業中，這個行業不允許機器人或者軟件停機。

從那時起，開放和閉源之間的競爭還在很多地方展開較量：

Willow?Garage將ROS分為兩個非盈利的基金會去繼續開發ROS和工業ROS：開源機器人基金會和工業ROS。

工業ROS是一股新的力量，至少能為封閉的工業系統引進新的傳感器、簡化機器人編程和仿真，可利用ROS在學術界的豐富資源。

創業公司出售co-robots使用ROS并開始分享應用軟件。Danish?Universal?Robots?和Rod?Brooks’?Rethink?Robotics?都使用ROS做軟件開發但是不是用作控制系統。

Rethink?Robotics在2014年提供SDK能夠提供由其他Baxter使用者共享的應用商店，在學術領域這個SDK的版本的Baxter已經可以使用了。

工業機器人制造商已開始提供與ROS類似功能的更新的軟件和仿真套件的形式。例如，ABB機器人最近推出了RobotStudio，它是對ABB機器人專有的內部仿真和編程的一個GIS接口。

在這樣的爭論還在進行的時候，找到能工作的解決方案才是務實的做法。

最好的解決方案往往涉及多個供應商。看看特斯拉工廠。將他們的軟件和控制系統集成到更大的制造系統。

ROS類似的產品能夠很好的開發和仿真，因為他們在學術界普遍流行，新員工對它能做什么和怎樣實現都很熟悉，但是當這些員工在面對專有軟件的復雜性和學習曲線時，我曾經聽說那就像回到了大型計算機時代，甚至要學習老式編程語言。

多數大型機器人制造商正開始努力改善他們的培訓和編程方法，適配到更實用的普通電腦,并提供離線仿真，但是這個過程會很慢，因此開源的問題會繼續發酵。真相似乎是：老的系統需要更新，而新的任然保留其專用性。供應商之間的混合和匹配是一個不爭的事實，要么使用工業ROS，要么機器人制造商自己制定一套新的標準和接口。

（四）

Robert?Morris?是?航空成像公司TerrAvion的創始人和CEO，也是robocosmist.com博客的作者。

我的公司TerrAvion在?Amazon?Web?Services?(AWS)上為我們的機器人系統建立了一個數據傳輸系統。AWS（問題的另一面：AWS是一個云服務機器人嗎？）是一個典型的怎樣去處理開放性的例子。這個平臺是非常的開放-必要的前提是客戶可以在AWS上建立各種他們能夠想象的和寫出來的各種web應用，而從不需要去購買或者運行物理服務。幾乎用戶可以接觸到的所有的東西都是開源的。在AWS上為開發者提供了許許多多的開源的可重復利用的代碼和工具。

然而，并不是所有的東西都是開源的。當運行系統的時候，我們幾乎每天一個太字節的數據，所以我們在AWS的一個叫做Glacier子服務中上儲存了許多閑置的數據，它是在云上儲存數據的最便宜的方法，但是它需要很長的檢索時間。亞馬遜發布了許多關于Glacier的消息：速度，信息冗余，預期的時間流逝導致的損失，恢復程序-但是沒有人知道亞馬遜到底在做什么。使用磁帶來儲存是最普遍的方式，但是還是有人猜測，他們使用的是廢棄的通常不帶電的硬盤。并沒有提及后臺的代碼，并且人工操作沒有公開。

在某種程度上，這些工具可能是開源的。我敢打賭，不管AWS使用什么工運行Glacier，都是使用開源代碼在Linux系統上運行的。一些Glacier的代碼零零碎碎的在社區共享，它不會瘋狂到想要在開源軟件上使用收費的代碼，然而，整個行業的業務對于我們來說是隱蔽的，我們所知道的只是AWS的技術和機構的結合使得他們儲存數據的價格低廉到是無人能及。

亞馬遜已經到了開源的天堂。他們有一個解決方案，功能從客戶的角度來看完全是完全開放的。客戶完全理解怎樣使用，進行功能上的復制，和怎樣與AWS服務進行交互，然而，同時亞馬遜成功的做到了實現秘密和分化出他們的獨特優勢，那就是他們有技術和價格主導權。

如果機器人是一個服務業，亞馬遜的方法正好指向了關于開源問題的正確的思考方式。什么樣的開源會幫到你的客戶？你的公司所做事情的差異在哪？使你創造和保持優勢的實質是什么？機器人領域絕大部分可以做到開源和抽取出知識產權的獨特性和優勢。在你的領域嘗試一下這個想法，并且讓我了解一下你在想什么。

翻譯/張波，Top?Liu ? ?ExBot機器人小組，致力于開源機器人技術的推廣